Combate

Repositório de arquivos do squad de combate da Project Neon. O repositório está divido com relação aos projetos da equipe, sendo que atualmente a equipe possui 2 robôs na categoria Antweight (454 g):

• Doente: robô do tipo rampa móvel, controlado por motores brushless através de locomoção tangenciada;
• Cirrose: robô de arma ativa do tipo horizontal spinner controlado por motores N20.

1 robô na categoria Fairyweight (150 g):

• Soluço: robô do tipo rampa móvel, controlado por motores N20.

E 1 robô na categoria Beetleweight:

Os arquivos referentes a eles estão separados com base nos núcleos que constituem os robôs, são eles:

• Eletrônica: onde estarão os arquivos dos circuitos desenvolvidos no KiCad para o controle dos robôs através da ESP32;
• Mecânica: onde estarão os arquivos da modelagem mecânica dos robôs desenvolvidas no Fusion 360;
• Software: onde estarão os códigos utilizados para o controle dos robôs, sendo subdividos nas duas formas de controle adotadas pela equipe atualmente, o controle de PS4 e o controle utilizando o protocolo ESP-NOW.

Em cada diretório relacionado a esses núcleos, serão encontrados os arquivos e informações à respeito do desenvolvimento.

Instalação

Para realizar o upload dos códigos nos robôs, é necessário que alguns programas estejam instalados no computador. A IDE utilizada para o desenvolvimento dos códigos é a Arduino IDE, que fornece uma forma bem simples de realizar o desenvolvimento dos códigos para a ESP32. A configuração do sistema para o uso da Arduino IDE com a ESP32 pode ser feita através das seguintes etapas:

1. Primeiramente deve ser realizada a instalação do driver para o chip de conversão USB-Serial - esse driver permite a ESP32 seja reconhecida pelo sistema. O chip pode variar em relação ao modelo da ESP32 utilizado, porém os mais comuns são o CH340 e o CP2102.
2. A segunda etapa é adicionar a ESP32 ao gerenciador de placas da Arduino IDE, isso pode ser feito diretamente pelas configurações da Arduino IDE através de algumas etapas.
3. Agora, é necessário adicionar as bibliotecas utilizadas para nos nossos códigos. Essas bibliotecas se encontram no próprio repositório, sendo elas PS4-ESP32 e Arduino-ESP32-Servo.
4. Por fim, é necessário instalar o SixAxis Pair Tool. Este software é utilizado para o caso dos códigos que utilizam o controle de PS4. Essa ferramenta permite atribuir um endereço MAC ao controle de PS4. A atribuição do endereço é importante pois esse endereço deve ser incluído no código do robô para fazer o pareamento com o controle.

Problemas

Alguns problemas podem ocorrer durante a instalação das bibliotecas utilizadas no desenvolvimento de código utilizando as ferramentas para uso do controle de PS4. Aqui, serão listados alguns deles com suas respectivas soluções encontradas.

Troca de controle

Problema:

Um dos problemas recorrentes utilizando ocorre durante a troca de controles utilizados por uma placa. Mais precisamente, este problema ocorre no momento em que é realizada a troca de endereço MAC utilizando o SixAxisPairTool. Ao realizar essa troca, a ESP32 não estabelece conexão com o novo controle.

Solução:

Para solucionar este problema é necessário limpar a memória flash da placa antes de realizar o upload do código que contém o endereço MAC redefinido. A memória flash é a unidade de memória responsável pelo armazenamento das instruções realizadas pelo microcontrolador.

Esse procedimento é realizado através do esptool - uma ferramenta baseada em Python utilizada para realizar configurações em chips Espressif. Para instalar o esptool, basta executar o seguinte comando (é necessário possuir o Python instalado para utilizar o esptool):

$ pip install esptool

Com o esptool instalado, basta rodar o seguinte comando para limpar a memória flash:

$ python -m esptool --chip ESP32 --port <Porta_da_ESP> erase_flash

Versão da biblioteca da ESP32 no Arduino IDE

Problema:

Esse problema é extremamente comum ao utilizar a biblioteca PS4-esp32. Ele ocorre durante a compilação do código utilizando essa biblioteca, resultando em um erro como:

Solução:

Esse erro é ocasionado por uma incompatibilidade entre a biblioteca PS4-esp32 e a biblioteca de ESP32 para Arduino IDE. Isso ocorre pois existem dois links que podem ser colados na configurações do Arduino IDE (conforme tutorial ) para realizar a instalação da biblioteca de ESP32, sendo eles:

1. https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json

2. https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json

Cada um desses links pode instalar versões diferentes da biblioteca da ESP32 para Arduino IDE, de forma que essas versões podem causar compatibilidade com a biblioteca do controle de PS4. Esse erro é causado por algumas linhas de código presente na biblioteca, e pode ser solucionado através de algumas alterações básicas no arquvio ps4_spp.c da biblioteca do controle de PS4. Como forma de facilitar esse procedimento, duas versões dessa biblioteca se encontram no diretório Bibliotecas, cada uma relacionada aos links numerados anteriormente.

Fontes

1. Biblioteca PS4
2. Biblioteca Servo ESP32 - Arduino IDE